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feat(agv): 扩展AGV控制协议定义，新增18个功能模块

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- 添加详细的Protobuf消息定义和注释文档
- 新增基本信息查询、电池状态、位置查询等功能模块
- 增加地图上传下载、控制权管理、运动控制等核心功能
- 实现导航任务、站点管理、任务状态查询等高级特性
- 完善AGV服务接口定义，整合所有AGV相关命令
- 提供详细的API参数说明和使用注意事项
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lixiaolong 2026-06-25 17:25:34 +08:00
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cmvr-iot-admin/src/main/java/com/cmvr/web/controller/inspection/InspectionTaskLogController.java
View File

@ -19,7 +19,7 @@ import java.util.List;
* @author cmvr-iot
* @since 2026-06-05
*/
@Api(tags = "巡检任务执行日志管理")
@Api(tags = "智能巡检-巡检任务执行日志管理")
@RestController
@RequestMapping("/inspection/taskLog")
public class InspectionTaskLogController extends BaseController

92
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-client/src/main/java/com/cmvr/edge/client/service/EdgeAgvService.java
View File

@ -45,6 +45,15 @@ public interface EdgeAgvService {
*/
AgvCommand.AgvDownloadMapResult robotConfigDownloadMap(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String mapName);
/**
* 上传地图（从服务器上传地图到机器人）
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @param mapContent 地图内容
* @return 上传结果
*/
AgvCommand.AgvUploadMapResult robotConfigUploadMap(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String mapContent);
/**
* 获取电池状态
@ -53,4 +62,87 @@ public interface EdgeAgvService {
* @return 电池状态
*/
AgvCommand.AgvBatteryStatus getBatteryStatus(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
/**
* 单点站点自动规划导航（命令码3051）
* 从起始站点自动规划路径到目标站点，支持多种操作类型（顶升、货叉、滚筒等）
* 注意：此命令会取消当前正在执行的任务，严禁用于多车调度场景
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @param sourceId 起始站点ID（"SELF_POSITION"表示当前位置）
* @param targetId 目标站点ID（"SELF_POSITION"表示原地执行操作）
* @param taskId 任务ID（可选，建议提供）
* @param operation 操作类型（如"JackLoad"顶升装载、"ForkUnload"货叉卸载等，可选）
* @param jackHeight 顶升高度（米，仅当operation为顶升相关时有效，可选）
* @return 导航任务下发结果
*/
AgvCommand.RobotGoTargetResData robotGoTarget(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String sourceId, String targetId,
String taskId, String operation, Double jackHeight);
/**
* 暂停当前导航任务（命令码3001）
* 暂停AGV当前正在执行的导航任务，AGV将减速停止
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @return 暂停结果
*/
AgvCommand.RobotTaskPauseCommand.Feedback.Result robotTaskPause(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
/**
* 继续当前导航任务（命令码3002）
* 恢复之前被暂停的导航任务，AGV将继续执行
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @return 继续结果
*/
AgvCommand.RobotTaskResumeCommand.Feedback.Result robotTaskResume(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
/**
* 取消当前导航任务（命令码3003）
* 完全取消当前正在执行或暂停的导航任务
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @return 取消结果
*/
AgvCommand.RobotTaskCancelCommand.Feedback.Result robotTaskCancel(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
/**
* 查询当前实时导航状态（命令码1020）
* 获取AGV当前导航任务的详细状态，包括任务进度、已经过站点、剩余站点等
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @param simple 是否仅返回任务状态（true=仅task_status，false=全量信息）
* @return 导航状态信息
*/
AgvCommand.RobotStatusTaskResData getRobotStatusTaskCurrent(EdgeCommonVO edgeCommonVO, boolean simple);
/**
* 查询当前地图站点列表（命令码1301）
* 获取当前加载地图中的所有站点信息，包括站点坐标、类型、描述等
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @return 站点列表信息
*/
AgvCommand.QueryStationListResult queryStationList(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
/**
* 切换载入地图（命令码2022）
* 将AGV切换到指定的地图，目标地图必须已存在于机器人中
* 切换后需要等待地图加载完成才能执行导航任务
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @param mapName 目标地图名称（必填，仅允许字母、数字、-、_）
* @return 切换地图结果
*/
AgvCommand.RobotLoadMapResult robotLoadMap(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String mapName);
/**
* 查询地图载入状态（命令码1022）
* 查询当前地图加载的状态，可用于判断地图是否加载完成
* 状态值：0=失败，1=成功，2=加载中（加载中时禁止执行重定位操作）
*
* @param edgeCommonVO 边缘通用参数
* @return 地图加载状态
*/
AgvCommand.RobotQueryLoadMapStatusResult queryLoadMapStatus(EdgeCommonVO edgeCommonVO);
}

171
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-client/src/main/java/com/cmvr/edge/client/service/impl/EdgeAgvServiceImpl.java
View File

@ -78,6 +78,28 @@ public class EdgeAgvServiceImpl implements EdgeAgvService {
return result;
}
@Override
public AgvCommand.AgvUploadMapResult robotConfigUploadMap(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String mapContent) {
if (StrUtil.isBlank(mapContent)) {
throw new GlobalException("地图内容不能为空");
}
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotConfigUploadMapRequestData requestData = AgvCommand.RobotConfigUploadMapRequestData.newBuilder()
.setMapContent(mapContent)
.build();
AgvCommand.RobotConfigUploadMapCommand.Request request = AgvCommand.RobotConfigUploadMapCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.setData(requestData)
.build();
AgvCommand.AgvUploadMapResult result = executeGrpcCall(() -> stub.robotConfigUploadMap(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("上传地图失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.AgvBatteryStatus getBatteryStatus(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
@ -92,6 +114,155 @@ public class EdgeAgvServiceImpl implements EdgeAgvService {
return executeGrpcCall(() -> stub.getBatteryStatus(request)).getStatus();
}
@Override
public AgvCommand.RobotGoTargetResData robotGoTarget(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String sourceId, String targetId,
String taskId, String operation, Double jackHeight) {
if (StrUtil.isBlank(sourceId)) {
throw new GlobalException("起始站点ID不能为空");
}
if (StrUtil.isBlank(targetId)) {
throw new GlobalException("目标站点ID不能为空");
}
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
// 构建请求数据
AgvCommand.RobotGoTargetReqData.Builder dataBuilder = AgvCommand.RobotGoTargetReqData.newBuilder()
.setSourceId(sourceId)
.setId(targetId);
// 设置可选参数
if (StrUtil.isNotBlank(taskId)) {
dataBuilder.setTaskId(taskId);
}
if (StrUtil.isNotBlank(operation)) {
dataBuilder.setOperation(operation);
}
if (jackHeight != null) {
dataBuilder.setJackHeight(jackHeight);
}
AgvCommand.RobotGoTargetCommand.Request request = AgvCommand.RobotGoTargetCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.setData(dataBuilder.build())
.build();
AgvCommand.RobotGoTargetResData result = executeGrpcCall(() -> stub.robotGoTarget(request)).getData();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("单点导航任务下发失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotTaskPauseCommand.Feedback.Result robotTaskPause(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotTaskPauseCommand.Request request = AgvCommand.RobotTaskPauseCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.build();
AgvCommand.RobotTaskPauseCommand.Feedback.Result result = executeGrpcCall(() -> stub.robotTaskPause(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("暂停导航任务失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotTaskResumeCommand.Feedback.Result robotTaskResume(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotTaskResumeCommand.Request request = AgvCommand.RobotTaskResumeCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.build();
AgvCommand.RobotTaskResumeCommand.Feedback.Result result = executeGrpcCall(() -> stub.robotTaskResume(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("继续导航任务失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotTaskCancelCommand.Feedback.Result robotTaskCancel(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotTaskCancelCommand.Request request = AgvCommand.RobotTaskCancelCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.build();
AgvCommand.RobotTaskCancelCommand.Feedback.Result result = executeGrpcCall(() -> stub.robotTaskCancel(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("取消导航任务失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotStatusTaskResData getRobotStatusTaskCurrent(EdgeCommonVO edgeCommonVO, boolean simple) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotStatusTaskReqData requestData = AgvCommand.RobotStatusTaskReqData.newBuilder()
.setSimple(simple)
.build();
AgvCommand.RobotStatusTaskCurrentCommand.Request request = AgvCommand.RobotStatusTaskCurrentCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.setData(requestData)
.build();
return executeGrpcCall(() -> stub.robotStatusTaskCurrent(request)).getData();
}
@Override
public AgvCommand.QueryStationListResult queryStationList(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.QueryStationListCommand.Request request = AgvCommand.QueryStationListCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.build();
AgvCommand.QueryStationListResult result = executeGrpcCall(() -> stub.queryStationList(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("查询站点列表失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotLoadMapResult robotLoadMap(EdgeCommonVO edgeCommonVO, String mapName) {
if (StrUtil.isBlank(mapName)) {
throw new GlobalException("地图名称不能为空");
}
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotLoadMapRequestData requestData = AgvCommand.RobotLoadMapRequestData.newBuilder()
.setMapName(mapName)
.build();
AgvCommand.RobotLoadMapCommand.Request request = AgvCommand.RobotLoadMapCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.setData(requestData)
.build();
AgvCommand.RobotLoadMapResult result = executeGrpcCall(() -> stub.robotLoadMap(request)).getStatus();
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("切换地图失败: " + result.getErrMsg());
}
return result;
}
@Override
public AgvCommand.RobotQueryLoadMapStatusResult queryLoadMapStatus(EdgeCommonVO edgeCommonVO) {
AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub stub = grpcServiceManager.getGrpcClient(
edgeCommonVO.getTerminalId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
AgvCommand.RobotQueryLoadMapStatusCommand.Request request = AgvCommand.RobotQueryLoadMapStatusCommand.Request.newBuilder()
.setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
.build();
return executeGrpcCall(() -> stub.queryLoadMapStatus(request)).getStatus();
}
/**
* 执行gRPC调用并处理异常
*

80141
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/java/cmvr/api/AgvCommand.java
View File

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1282
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/java/cmvr/api/AgvServiceGrpc.java
View File

File diff suppressed because it is too large Load Diff

46
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/java/cmvr/api/AgvServiceOuterClass.java
View File

@ -24,7 +24,7 @@ public final class AgvServiceOuterClass {
static {
java.lang.String[] descriptorData = {
"\n\032cmvr/api/agv_service.proto\022\010cmvr.api\032\032" +
"cmvr/api/agv_command.proto2\252\004\n\nAgvServic" +
"cmvr/api/agv_command.proto2\244\021\n\nAgvServic" +
"e\022f\n\rGetStatusInfo\022).cmvr.api.GetAgvStat" +
"usInfoCommand.Request\032*.cmvr.api.GetAgvS" +
"tatusInfoCommand.Feedback\022m\n\020GetBatteryS" +
@ -38,7 +38,49 @@ public final class AgvServiceOuterClass {
"r.api.RobotConfigDownloadMapCommand.Feed" +
"back\022a\n\014GetMapStatus\022\'.cmvr.api.RobotSta" +
"tusMapCommand.Request\032(.cmvr.api.RobotSt" +
"atusMapCommand.Feedbackb\006proto3"
"atusMapCommand.Feedback\022u\n\024RobotConfigUp" +
"loadMap\022-.cmvr.api.RobotConfigUploadMapC" +
"ommand.Request\032..cmvr.api.RobotConfigUpl" +
"oadMapCommand.Feedback\022f\n\017RobotConfigLoc" +
"k\022(.cmvr.api.RobotConfigLockCommand.Requ" +
"est\032).cmvr.api.RobotConfigLockCommand.Fe" +
"edback\022y\n\024GetCurrentLockStatus\022/.cmvr.ap" +
"i.RobotStatusCurrentLockCommand.Request\032" +
"0.cmvr.api.RobotStatusCurrentLockCommand" +
".Feedback\022o\n\022RobotMotionControl\022+.cmvr.a" +
"pi.RobotMotionControlCommand.Request\032,.c" +
"mvr.api.RobotMotionControlCommand.Feedba" +
"ck\022]\n\014RobotLoadMap\022%.cmvr.api.RobotLoadM" +
"apCommand.Request\032&.cmvr.api.RobotLoadMa" +
"pCommand.Feedback\022y\n\022QueryLoadMapStatus\022" +
"0.cmvr.api.RobotQueryLoadMapStatusComman" +
"d.Request\0321.cmvr.api.RobotQueryLoadMapSt" +
"atusCommand.Feedback\022i\n\020QueryStationList" +
"\022).cmvr.api.QueryStationListCommand.Requ" +
"est\032*.cmvr.api.QueryStationListCommand.F" +
"eedback\022l\n\021RobotGoTargetList\022*.cmvr.api." +
"RobotGoTargetListCommand.Request\032+.cmvr." +
"api.RobotGoTargetListCommand.Feedback\022{\n" +
"\026RobotStatusTaskCurrent\022/.cmvr.api.Robot" +
"StatusTaskCurrentCommand.Request\0320.cmvr." +
"api.RobotStatusTaskCurrentCommand.Feedba" +
"ck\022{\n\026RobotStatusTaskPackage\022/.cmvr.api." +
"RobotStatusTaskPackageCommand.Request\0320." +
"cmvr.api.RobotStatusTaskPackageCommand.F" +
"eedback\022`\n\rRobotGoTarget\022&.cmvr.api.Robo" +
"tGoTargetCommand.Request\032\'.cmvr.api.Robo" +
"tGoTargetCommand.Feedback\022i\n\020RobotContro" +
"lStop\022).cmvr.api.RobotControlStopCommand" +
".Request\032*.cmvr.api.RobotControlStopComm" +
"and.Feedback\022c\n\016RobotTaskPause\022\'.cmvr.ap" +
"i.RobotTaskPauseCommand.Request\032(.cmvr.a" +
"pi.RobotTaskPauseCommand.Feedback\022f\n\017Rob" +
"otTaskResume\022(.cmvr.api.RobotTaskResumeC" +
"ommand.Request\032).cmvr.api.RobotTaskResum" +
"eCommand.Feedback\022f\n\017RobotTaskCancel\022(.c" +
"mvr.api.RobotTaskCancelCommand.Request\032)" +
".cmvr.api.RobotTaskCancelCommand.Feedbac" +
"kb\006proto3"
};
descriptor = com.google.protobuf.Descriptors.FileDescriptor
.internalBuildGeneratedFileFrom(descriptorData,

897
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/proto/cmvr/api/agv_command.proto
View File

@ -1,109 +1,161 @@
/**
* @file agv_command.proto
* @brief AGV 控制相关的 Protobuf 消息定义。
* 涵盖仙工智能（Seer）SRC 系列控制器的主要 API 命令，
* 包括状态查询、电池、位置、地图管理、控制权、运动控制、导航任务等。
* @note 所有命令均遵循仙工协议帧格式，通过 gRPC 服务（AgvService）对外暴露。
*/
syntax = "proto3";
import "cmvr/api/common.proto";
package cmvr.api;
// AGV状态信息
// ============================================================================
// 1. 基本信息查询（命令码 1000, 0x03E8）
// ============================================================================
/**
* @brief AGV 基本信息响应结构。
* @note 对应仙工 API 1000（0x03E8）的响应体，包含设备标识、软硬件版本、网络状态等。
*/
message AgvStatusInfo {
optional string id = 1; // AGV ID
optional string vehicle_id = 2; // 车辆ID
optional string version = 3; // 软件版本
optional string model = 4; // 型号
optional string dsp_version = 5; // DSP版本
optional string current_ip = 6; // 当前IP地址
optional string mac = 7; // MAC地址
optional int32 rssi = 8; // 信号强度
optional int32 ret_code = 9; // 返回码
optional string err_msg = 10; // 错误信息
optional string id = 1; ///< AGV 设备唯一 ID
optional string vehicle_id = 2; ///< 车辆编号（如 "agv_001"）
optional string version = 3; ///< 软件版本号
optional string model = 4; ///< 车型型号（如 "SRC-1100"）
optional string dsp_version = 5; ///< DSP 固件版本
optional string current_ip = 6; ///< 当前 IP 地址
optional string mac = 7; ///< MAC 地址
optional int32 rssi = 8; ///< Wi-Fi 信号强度（0~100）
optional int32 ret_code = 9; ///< 返回码，0 表示成功
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息（失败时填充）
}
// 获取AGV状态命令
/**
* @brief 获取 AGV 状态命令（请求/反馈）。
* @note 请求携带设备 ID（header.device_id），反馈返回 AgvStatusInfo。
*/
message GetAgvStatusInfoCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头，包含 device_id
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvStatusInfo status = 2;
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头（success/error_message/timestamp）
AgvStatusInfo status = 2; ///< AGV 状态信息
}
}
// ===================== 电池状态查询 =====================
// ============================================================================
// 2. 电池状态查询（命令码 1007, 0x03EF）
// ============================================================================
/**
* @brief 电池状态响应结构。
* @note 对应仙工 API 1007（0x03EF），支持简单/全量两种模式。
*/
message AgvBatteryStatus {
optional double battery_level = 1; // 电池电量 [0,1]
optional double battery_temp = 2; // 电池温度 ℃
optional bool charging = 3; // 是否正在充电
optional double voltage = 4; // 电压 V
optional double current = 5; // 电流 A
optional double max_charge_voltage = 6; // 最大充电电压，-1=不支持
optional double max_charge_current = 7; // 最大充电电流，-1=不支持
optional bool manual_charge = 8; // 手动充电状态
optional bool auto_charge = 9; // 自动充电状态
optional int32 battery_cycle = 10; // 电池循环次数
optional string battery_user_data = 11; // 电池自定义数据
optional string extra = 12; // 客户自定义数据
optional int32 ret_code = 13; // 错误码
optional string create_on = 14; // 时间戳
optional string err_msg = 15; // 错误信息
optional double battery_level = 1; ///< 电池电量（0~1，对应 0%~100%）
optional double battery_temp = 2; ///< 电池温度（摄氏度）
optional bool charging = 3; ///< 是否正在充电
optional double voltage = 4; ///< 当前电压（V）
optional double current = 5; ///< 当前电流（A）
optional double max_charge_voltage = 6; ///< 最大充电电压（-1 表示不支持）
optional double max_charge_current = 7; ///< 最大充电电流（-1 表示不支持）
optional bool manual_charge = 8; ///< 是否连接手动充电器（仅 SRC-2000）
optional bool auto_charge = 9; ///< 是否连接自动充电桩（仅 SRC-2000）
optional int32 battery_cycle = 10; ///< 电池循环次数（从 BMS 读取，可能不准）
optional string battery_user_data = 11; ///< 电池用户自定义数据
optional string extra = 12; ///< 扩展字段（预留）
optional int32 ret_code = 13; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 14; ///< 数据创建时间戳（ISO 8601）
optional string err_msg = 15; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 电池状态请求数据。
*/
message RobotStatusBatteryRequestData {
optional bool simple = 1; // true:仅简单数据 false:全量数据，默认false
optional bool simple = 1; ///< true=仅关键数据，false=全量数据（默认 false）
}
/**
* @brief 电池状态查询命令。
*/
message RobotStatusBatteryCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotStatusBatteryRequestData data = 2;
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头
RobotStatusBatteryRequestData data = 2; ///< 请求参数
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvBatteryStatus status = 2;
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头
AgvBatteryStatus status = 2; ///< 电池状态信息
}
}
// ============================================================================
// 3. 机器人位置查询（命令码 1004, 0x03EC）
// ============================================================================
// ===================== 机器人位置查询 =====================
/**
* @brief 机器人位置响应结构。
* @note 对应仙工 API 1004（0x03EC），返回世界坐标系下的位姿。
*/
message AgvRobotLocation {
optional double x = 1; // X坐标(m)
optional double y = 2; // Y坐标(m)
optional double angle = 3; // 姿态角(rad)
optional double confidence = 4; // 定位置信度[0,1]
optional string current_station = 5; // 当前最近站点ID
optional string last_station = 6; // 上一站点ID
optional int32 loc_method = 7; // 定位方式
optional int32 ret_code = 8; // 错误码
optional string create_on = 9; // 时间戳
optional string err_msg = 10; // 错误信息
optional double x = 1; ///< X 坐标（米）
optional double y = 2; ///< Y 坐标（米）
optional double angle = 3; ///< 朝向角（弧度），逆时针为正
optional double confidence = 4; ///< 定位置信度（0~1）
optional string current_station = 5; ///< 当前所在站点 ID（若在站点上）
optional string last_station = 6; ///< 上一个经过的站点 ID
optional int32 loc_method = 7; ///< 定位方式（0=自然轮廓, 1=反光柱, 2=二维码, 3=里程计...）
optional int32 ret_code = 8; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 9; ///< 时间戳
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 位置查询命令（无请求数据）。
*/
message RobotStatusLocCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvRobotLocation status = 2;
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头
AgvRobotLocation status = 2; ///< 位置信息
}
}
// ===================== 地图下载 =====================
// ============================================================================
// 4. 地图下载（命令码 4011, 0x0FAB）
// ============================================================================
/**
* @brief 地图下载请求数据。
*/
message RobotConfigDownloadMapRequestData {
optional string map_name = 1; // 地图名称
optional string map_name = 1; ///< 要下载的地图名称（必填）
}
/**
* @brief 地图下载响应结果。
*/
message AgvDownloadMapResult {
optional int32 ret_code = 1;
optional string create_on = 2;
optional string err_msg = 3;
optional string map_content = 4; // 完整地图JSON文本
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
optional string map_content = 4; ///< 地图 JSON 文件内容（成功时填充）
}
/**
* @brief 地图下载命令。
*/
message RobotConfigDownloadMapCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
@ -116,26 +168,36 @@ message RobotConfigDownloadMapCommand {
}
// ============================================================================
// 5. 地图状态查询（命令码 1300, 0x0514）
// ============================================================================
// 单条地图文件信息
/**
* @brief 单个地图文件信息。
*/
message MapFileInfo {
optional string name = 1;
optional string modified = 2;
optional int64 size = 3;
optional string name = 1; ///< 文件名
optional string modified = 2; ///< 最后修改时间
optional int64 size = 3; ///< 文件大小（字节）
}
// 地图查询响应
/**
* @brief 地图状态响应结构。
* @note 对应仙工 API 1300（0x0514），返回当前地图及所有地图列表。
*/
message AgvMapStatus {
optional string current_map = 1;
optional string current_map_md5 = 2;
repeated string maps = 3;
repeated MapFileInfo map_files_info = 4;
optional int32 ret_code = 5;
optional string create_on = 6;
optional string err_msg = 7;
optional string current_map = 1; ///< 当前加载的地图名称
optional string current_map_md5 = 2; ///< 当前地图的 MD5 校验值
repeated string maps = 3; ///< 所有地图名称列表
repeated MapFileInfo map_files_info = 4; ///< 每个地图文件的详细信息
optional int32 ret_code = 5; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 6; ///< 时间戳
optional string err_msg = 7; ///< 错误信息
}
// 查询地图状态命令
/**
* @brief 地图状态查询命令（无请求数据）。
*/
message RobotStatusMapCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
@ -145,3 +207,700 @@ message RobotStatusMapCommand {
AgvMapStatus status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 6. 上传地图（命令码 4010, 0x0FAA）
// ============================================================================
/**
* @brief 上传地图请求数据。
*/
message RobotConfigUploadMapRequestData {
optional string map_content = 1; ///< 完整的地图 JSON 字符串（必填）
}
/**
* @brief 上传地图响应结果。
*/
message AgvUploadMapResult {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 上传地图命令。
*/
message RobotConfigUploadMapCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotConfigUploadMapRequestData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvUploadMapResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 7. 抢占控制权（命令码 4005, 0x0FA5）
// ============================================================================
/**
* @brief 抢占控制权请求数据。
*/
message RobotConfigLockRequestData {
optional string nick_name = 1; ///< 抢占者昵称/标识（必填）
}
/**
* @brief 抢占控制权响应结果。
*/
message AgvLockResult {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 抢占控制权命令。
*/
message RobotConfigLockCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotConfigLockRequestData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvLockResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 8. 查询当前控制权所有者（命令码 1060, 0x0424）
// ============================================================================
/**
* @brief 当前控制权所有者响应结构。
* @note 对应仙工 API 1060（0x0424）。
*/
message AgvCurrentLockStatus {
optional bool locked = 1; ///< 是否被锁定（有持有者）
optional string ip = 2; ///< 持有者 IP 地址
optional int32 port = 3; ///< 持有者端口
optional uint32 type = 4; ///< 持有者类型（0=default, 2=roboshop, 0xDD=srd）
optional string nick_name = 5; ///< 持有者昵称
optional int64 time_t = 6; ///< 锁定时间戳（Unix 秒）
optional string desc = 7; ///< 描述信息
optional int32 ret_code = 8; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 9; ///< 时间戳
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 查询控制权命令（无请求数据）。
*/
message RobotStatusCurrentLockCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
AgvCurrentLockStatus status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 9. 开环速度运动控制（命令码 2010, 0x07DA）
// ============================================================================
/**
* @brief 开环速度运动控制请求数据。
* @note 命令码 2010（0x07DA）。下发后会强制取消当前自动导航任务。
* 多舵轮设备仅 vx/vy/w 生效；steer/real_steer 仅单舵轮设备有效。
* duration = -1 表示持续运行直到下一次指令。
*/
message RobotMotionControlRequestData {
optional double vx = 1; ///< X 方向线速度（m/s）
optional double vy = 2; ///< Y 方向线速度（m/s）
optional double w = 3; ///< 角速度（rad/s），逆时针为正
optional double steer = 4; ///< 舵轮转向角（单舵轮，单位 rad）
optional double real_steer = 5; ///< 实际舵轮角度（单舵轮，优先级高于 steer）
optional int64 duration = 6; ///< 持续时间（ms），-1 表示一直运行
}
/**
* @brief 开环运动控制响应结果。
*/
message RobotMotionControlResult {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 开环运动控制命令。
*/
message RobotMotionControlCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotMotionControlRequestData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotMotionControlResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 10. 切换载入地图（命令码 2022, 0x07E6）
// ============================================================================
/**
* @brief 切换地图请求数据。
* @note 命令码 2022（0x07E6）。目标地图必须已存在于机器人中。
*/
message RobotLoadMapRequestData {
optional string map_name = 1; ///< 目标地图名称（必填，仅字母数字-_）
}
/**
* @brief 切换地图响应结果。
*/
message RobotLoadMapResult {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 切换地图命令。
*/
message RobotLoadMapCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotLoadMapRequestData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotLoadMapResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 11. 查询地图载入状态（命令码 1022, 0x03FE）
// ============================================================================
/**
* @brief 地图载入状态响应。
* @note 命令码 1022（0x03FE）。loadmap_status: 0=失败, 1=成功, 2=载入中。
* 载入中（2）时禁止执行重定位操作。
*/
message RobotQueryLoadMapStatusResult {
optional int32 loadmap_status = 1; ///< 0=失败, 1=成功, 2=载入中
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 查询地图载入状态命令（无请求数据）。
*/
message RobotQueryLoadMapStatusCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotQueryLoadMapStatusResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 12. 查询站点列表（命令码 1301, 0x0515）
// ============================================================================
/**
* @brief 单个站点信息。
*/
message StationItem {
optional string id = 1; ///< 站点唯一 ID
optional string type = 2; ///< 站点类型（如 "LocationMark", "ChargePoint"）
optional double x = 3; ///< X 坐标（米）
optional double y = 4; ///< Y 坐标（米）
optional double r = 5; ///< 朝向角（弧度）
optional string desc = 6; ///< 描述信息
optional string executor = 7; ///< 执行器信息
optional string prepoint = 8; ///< 前置点 ID
optional string recfile = 9; ///< 识别文件路径
optional bool spin = 10; ///< 是否允许自旋
optional bool use_down_pgv = 11; ///< 是否使用下视 PGV
}
/**
* @brief 站点列表响应结果。
*/
message QueryStationListResult {
repeated StationItem stations = 1; ///< 站点列表
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 查询站点列表命令（无请求数据）。
*/
message QueryStationListCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
QueryStationListResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 13. 指定路径导航（命令码 3066, 0x0BFA）
// ============================================================================
/**
* @brief 单段导航任务单元。
* @note 用于 3066 命令的 move_task_list 数组。
* source_id 和 id 之间必须有直接路径，不可跳点。
*/
message MoveTaskItem {
optional string task_id = 1; ///< 任务唯一 ID（必填）
optional string source_id = 2; ///< 起始站点 ID（必填）
optional string id = 3; ///< 目标站点 ID（必填）
optional string operation = 4; ///< 到达后执行的动作（如 "JackLoad"）
optional double jack_height = 5; ///< 顶升高度（米）
}
/**
* @brief 指定路径导航请求数据。
*/
message RobotGoTargetListRequestData {
repeated MoveTaskItem move_task_list = 1; ///< 导航任务序列（顺序执行）
}
/**
* @brief 指定路径导航响应结果。
* @note ret_code=0 仅表示指令被接收，不表示执行完成。
*/
message RobotGoTargetListResult {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功接收
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 指定路径导航命令。
*/
message RobotGoTargetListCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotGoTargetListRequestData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotGoTargetListResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 14. 查询当前实时导航状态（命令码 1020, 0x03FC）
// ============================================================================
/**
* @brief 1020 命令请求数据。
*/
message RobotStatusTaskReqData {
optional bool simple = 1; ///< true=仅返回 task_status，false=全量
}
/**
* @brief 导航任务中的料箱信息。
*/
message NavContainerItem {
optional string container_name = 1; ///< 料箱名称
optional string desc = 2; ///< 描述
optional string goods_id = 3; ///< 绑定的货物 ID
optional bool has_goods = 4; ///< 是否已绑定货物
}
/**
* @brief 1020 命令响应数据。
*/
message RobotStatusTaskResData {
optional int32 task_status = 1; ///< 0=NONE, 1=WAITING, 2=RUNNING, 3=SUSPENDED, 4=COMPLETED, 5=FAILED, 6=CANCELED
optional int32 task_type = 2; ///< 0=无, 1=自由导航到坐标, 2=自由导航到站点, 3=路径导航到站点, 7=平动转动
optional string target_id = 3; ///< 目标站点 ID（task_type 为 2/3 时）
repeated double target_point = 4; ///< 目标坐标 [x, y, r]（task_type 为 1 时）
repeated string finished_path = 5; ///< 已经过的站点列表
repeated string unfinished_path = 6; ///< 尚未经过的站点列表
optional string move_status_info = 7; ///< 附加信息（如错误描述）
repeated NavContainerItem containers = 8; ///< 料箱信息
optional int32 ret_code = 9; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 10; ///< 时间戳
optional string err_msg = 11; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 查询当前导航状态命令。
*/
message RobotStatusTaskCurrentCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotStatusTaskReqData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotStatusTaskResData data = 2;
}
}
// ============================================================================
// 15. 批量查询任务状态（命令码 1110, 0x0456）
// ============================================================================
/**
* @brief 1110 命令请求数据。
*/
message QueryTaskStatusPackageReqData {
repeated string task_ids = 1; ///< 要查询的任务 ID 列表；为空则查所有未完成 + 最近一条完成
}
/**
* @brief 单条任务状态项。
*/
message SingleTaskStatusItem {
optional string task_id = 1; ///< 任务 ID
optional int32 status = 2; ///< 状态码（同 task_status）
optional int32 type = 3; ///< 任务类型（同 task_type）
}
/**
* @brief 任务状态包（包含最近完成和所有未完成的任务）。
*/
message TaskStatusPackage {
optional string closest_target = 1; ///< 最近站点 ID
optional string source_name = 2; ///< 起点站点名称
optional string target_name = 3; ///< 终点站点名称
optional double percentage = 4; ///< 任务进度百分比（0~100）
optional double distance = 5; ///< 剩余距离（米）
optional string info = 6; ///< 附加信息
repeated SingleTaskStatusItem task_status_list = 7; ///< 所有任务状态列表
}
/**
* @brief 1110 命令响应数据。
*/
message QueryTaskStatusPackageResData {
optional TaskStatusPackage task_status_package = 1; ///< 任务状态包
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 批量查询任务状态命令。
*/
message RobotStatusTaskPackageCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
QueryTaskStatusPackageReqData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
QueryTaskStatusPackageResData data = 2;
}
}
// ============================================================================
// 16. 单点站点自动规划导航（命令码 3051, 0x0BEB）
// ============================================================================
/**
* @brief DI（数字输入）点位。
*/
message DIItem {
int32 id = 1; ///< DI 编号
bool status = 2; ///< 状态（true=高电平, false=低电平）
}
/**
* @brief DO（数字输出）点位。
*/
message DOItem {
int32 id = 1; ///< DO 编号
bool status = 2; ///< 状态（true=高电平, false=低电平）
}
/**
* @brief 音频播放参数。
*/
message SoundArgs {
optional string name = 1; ///< 音频文件名
optional int32 loop = 2; ///< 循环次数（0=播放一次, 1=循环）
optional int32 stop = 3; ///< 1=停止播放
}
/**
* @brief WaitDI 动作参数。
*/
message WaitDIArgs {
repeated DIItem DI = 1; ///< 需要等待的 DI 条件列表
optional double timeout = 2; ///< 超时时间（秒），0 表示无限等待
}
/**
* @brief SetDO 动作参数。
*/
message SetDOArgs {
repeated DOItem do_list = 1; ///< 要设置的 DO 列表
}
/**
* @brief PGV（二维码）二次定位参数。
*/
message PgvParam {
optional bool use_pgv = 1; ///< 是否使用上视 PGV
optional bool use_down_pgv = 2; ///< 是否使用下视 PGV
optional double pgv_adjust_dist = 3; ///< 最大调整半径（米）
optional double pgv_adjust_cx = 4; ///< 二维码坐标系 X 偏移（米）
optional double pgv_adjust_cy = 5; ///< 二维码坐标系 Y 偏移（米）
optional double pgv_x_adjust = 6; ///< 仅调整 X 方向误差（米）
}
/**
* @brief 自由导航目标点（坐标 + 朝向）。
*/
message FreeGoPoint {
double x = 1; ///< X 坐标（米）
double y = 2; ///< Y 坐标（米）
double theta = 3; ///< 朝向角（弧度）
}
/**
* @brief 脚本自定义参数。
*/
message ScriptArgs {
map<string, string> str_kv = 1; ///< 字符串键值对
map<string, double> num_kv = 2; ///< 数字键值对
repeated DOItem do_list = 3; ///< DO 列表
repeated DIItem di_list = 4; ///< DI 列表
}
/**
* @brief 3051 命令请求数据（单点站点自动规划导航）。
* @warning 严禁用于多车调度场景，仅限单车测试/验证。
* 下发此任务会取消当前正在执行的任务（不排队）。
* 成功下发后会自动清除指定的 warning/error 报错码。
* 自由导航（freego）仅支持双轮差速底盘。
*/
message RobotGoTargetReqData {
// -------- 必填字段 --------
string source_id = 1; ///< 起始站点 ID（"SELF_POSITION" 表示当前位置）
string id = 2; ///< 目标站点 ID（"SELF_POSITION" 表示原地执行 operation）
optional string task_id = 3; ///< 任务 ID（建议提供）
// -------- 运动通用参数 --------
optional double angle = 4; ///< 目标点朝向角（弧度）
optional string method = 5; ///< "forward"（正走）或 "backward"（倒走）
optional double max_speed = 6; ///< 最大线速度（m/s），0 使用默认
optional double max_wspeed = 7; ///< 最大角速度（rad/s）
optional double max_acc = 8; ///< 最大加速度（m/s²）
optional double max_wacc = 9; ///< 最大角加速度（rad/s²）
optional int64 duration = 10; ///< 到达后等待时间（毫秒）
optional int32 orientation = 11; ///< 全向车保持的角度（暂不使用）
optional bool spin = 12; ///< 是否随动（托盘旋转）
optional int64 delay = 13; ///< 延迟结束导航状态（毫秒），缺省 0
optional int32 start_rot_dir = 14; ///< 起步旋转方向：-1=顺时针, 0=就近, 1=逆时针
optional int32 end_rot_dir = 15; ///< 到点旋转方向：-1=顺时针, 0=就近, 1=逆时针
optional double reach_dist = 16; ///< 到点位置精度（米）
optional double reach_angle = 17; ///< 到点角度精度（弧度）
optional string skill_name = 18; ///< 技能名称："Action" 或 "GotoSpecifiedPose"
// -------- PGV --------
optional PgvParam pgv = 19; ///< 二次定位参数
// -------- 设备动作 --------
optional string operation = 20; ///< 操作类型（JackLoad/ForkUnload/RollerLoad/HookLoad/WaitDI/SetDO/sound/Script 等）
optional double jack_height = 21; ///< 顶升高度（米）
optional double start_height = 22; ///< 货叉起步前举升高度（米）
optional double end_height = 23; ///< 货叉到点后举升高度（米）
optional double fork_mid_height = 24; ///< 货叉行走过程中举升高度（米）
optional double fork_dist = 25; ///< 货叉前移距离（米）
optional string direction = 26; ///< 方向："left"/"right"/"front"/"back"
optional bool recognize = 27; ///< 是否启用视觉识别
optional string recfile = 28; ///< 识别文件路径（如 "shelf/s0002.shelf"）
// -------- 音频 --------
optional SoundArgs sounds_args = 29; ///< 音频参数
// -------- WaitDI / SetDO --------
optional WaitDIArgs wait_di_args = 30; ///< WaitDI 参数
optional SetDOArgs set_do_args = 31; ///< SetDO 参数
// -------- 脚本 --------
optional string script_name = 32; ///< 脚本文件名
optional ScriptArgs script_args = 33; ///< 脚本参数
optional int32 script_stage = 34; ///< 执行阶段：0=导航前, 1=导航中, 2=导航后, 3=脚本控制导航
// -------- 原地旋转（GoByOdometer） --------
optional double move_angle = 35; ///< 旋转角度（弧度）
optional double speed_w = 36; ///< 旋转角速度（rad/s）
optional int32 loc_mode = 37; ///< 定位模式：1=激光定位, 0=里程定位
// -------- 自由导航（仅双轮差速） --------
optional FreeGoPoint freego = 38; ///< 自由导航目标（若提供则忽略 id 字段）
}
/**
* @brief 3051 命令响应数据。
*/
message RobotGoTargetResData {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功接收
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 单点导航命令。
*/
message RobotGoTargetCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
RobotGoTargetReqData data = 2;
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotGoTargetResData data = 2;
}
}
// ============================================================================
// 17. 停止开环运动（命令码 2000, 0x07D0）
// ============================================================================
/**
* @brief 停止开环运动请求数据（无业务字段）。
* @note 命令码 2000（0x07D0）。下发零速度指令，终止当前持续运动。
*/
message RobotControlStopRequestData
{
}
/**
* @brief 停止开环运动响应结果。
*/
message RobotControlStopResult
{
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
/**
* @brief 停止开环运动命令。
*/
message RobotControlStopCommand
{
message Request
{
CommandHeader.Request header = 1;
RobotControlStopRequestData data = 2;
}
message Feedback
{
CommandHeader.Feedback header = 1;
RobotControlStopResult status = 2;
}
}
// ============================================================================
// 18. 暂停/继续/取消导航任务（命令码 3001/3002/3003）
// ============================================================================
/**
* @brief 暂停当前导航任务（命令码 3001, 0x0BB9）。
* @note 请求无业务数据。
*/
message RobotTaskPauseCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
// 无 data 字段
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
/**
* @brief 暂停结果。
*/
message Result {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
Result status = 2;
}
}
/**
* @brief 继续当前导航任务（命令码 3002, 0x0BBA）。
* @note 请求无业务数据。
*/
message RobotTaskResumeCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
// 无 data 字段
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
/**
* @brief 继续结果。
*/
message Result {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
Result status = 2;
}
}
/**
* @brief 取消当前导航任务（命令码 3003, 0x0BBB）。
* @note 请求无业务数据。
*/
message RobotTaskCancelCommand {
message Request {
CommandHeader.Request header = 1;
// 无 data 字段
}
message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1;
/**
* @brief 取消结果。
*/
message Result {
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
}
Result status = 2;
}
}

55
cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/proto/cmvr/api/agv_service.proto
View File

@ -1,3 +1,8 @@
/**
* @file agv_service.proto
* @brief 定义AGV服务的gRPC接口，聚合所有AGV相关命令。
* 服务端实现类为 gRPCAGVServiceImpl。
*/
syntax = "proto3";
import "cmvr/api/agv_command.proto";
@ -14,6 +19,56 @@ service AgvService {
rpc RobotConfigDownloadMap(RobotConfigDownloadMapCommand.Request) returns (RobotConfigDownloadMapCommand.Feedback);
rpc GetMapStatus(RobotStatusMapCommand.Request) returns (RobotStatusMapCommand.Feedback);
rpc RobotConfigUploadMap(RobotConfigUploadMapCommand.Request) returns (RobotConfigUploadMapCommand.Feedback);
// 抢占机器人控制权
rpc RobotConfigLock(RobotConfigLockCommand.Request) returns (RobotConfigLockCommand.Feedback);
// 查询当前控制权所有者
rpc GetCurrentLockStatus(RobotStatusCurrentLockCommand.Request) returns (RobotStatusCurrentLockCommand.Feedback);
// 开环速度运动控制
rpc RobotMotionControl(RobotMotionControlCommand.Request) returns (RobotMotionControlCommand.Feedback);
// 切换载入地图 命令码2022
rpc RobotLoadMap(RobotLoadMapCommand.Request) returns (RobotLoadMapCommand.Feedback);
// 查询地图载入状态 命令码1022
rpc QueryLoadMapStatus(RobotQueryLoadMapStatusCommand.Request) returns (RobotQueryLoadMapStatusCommand.Feedback);
// 查询当前地图站点列表 命令码1301
rpc QueryStationList(QueryStationListCommand.Request) returns (QueryStationListCommand.Feedback);
// 指定路径导航 命令码3066
rpc RobotGoTargetList(RobotGoTargetListCommand.Request) returns (RobotGoTargetListCommand.Feedback);
// 查询当前导航状态 1020 robot_status_task_req
// 1020 查询当前实时导航 robot_status_task_req
rpc RobotStatusTaskCurrent(RobotStatusTaskCurrentCommand.Request) returns (RobotStatusTaskCurrentCommand.Feedback);
// 批量查询任务状态 1110 robot_status_task_status_package_req
rpc RobotStatusTaskPackage(RobotStatusTaskPackageCommand.Request) returns (RobotStatusTaskPackageCommand.Feedback);
// 3051 单点站点自动规划导航 robot_task_gotarget_req 0x0BEB
rpc RobotGoTarget(RobotGoTargetCommand.Request) returns (RobotGoTargetCommand.Feedback);
// 0x07D0 停止开环运动
rpc RobotControlStop(RobotControlStopCommand.Request) returns (RobotControlStopCommand.Feedback);
// 暂停当前导航任务 命令码 3001 (0x0BB9)
rpc RobotTaskPause(RobotTaskPauseCommand.Request) returns (RobotTaskPauseCommand.Feedback);
// 继续当前导航任务 命令码 3002 (0x0BBA)
rpc RobotTaskResume(RobotTaskResumeCommand.Request) returns (RobotTaskResumeCommand.Feedback);
// 取消当前导航任务 命令码 3003 (0x0BBB)
rpc RobotTaskCancel(RobotTaskCancelCommand.Request) returns (RobotTaskCancelCommand.Feedback);
}

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cmvr-iot-inspection/src/main/java/com/cmvr/inspection/service/impl/InspectionRobotServiceImpl.java
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@ -204,19 +204,21 @@ public class InspectionRobotServiceImpl extends ServiceImpl<InspectionRobotMappe
throw new GlobalException("地图文件路径不存在");
}
// TODO: 从文件路径读取地图内容
// 这里需要根据实际存储方式实现
// 从文件路径读取地图内容
String mapContent = readMapFile(map.getMapFilePath());
if (StrUtil.isBlank(mapContent)) {
throw new GlobalException("地图文件内容为空");
}
EdgeCommonVO edgeCommonVO = new EdgeCommonVO();
edgeCommonVO.setTerminalId(robot.getTerminalId());
edgeCommonVO.setDeviceId(robot.getRobotCode());
// cmvr.api.AgvCommand.AgvUploadMapResult result = edgeAgvService.robotConfigUploadMap(edgeCommonVO, mapContent);
//
// if (result.getRetCode() != 0) {
// throw new GlobalException("上传地图失败: " + result.getErrMsg());
// }
AgvCommand.AgvUploadMapResult result = edgeAgvService.robotConfigUploadMap(edgeCommonVO, mapContent);
if (result.getRetCode() != 0) {
throw new GlobalException("上传地图失败: " + result.getErrMsg());
}
return "上传成功";
}
@ -240,7 +242,7 @@ public class InspectionRobotServiceImpl extends ServiceImpl<InspectionRobotMappe
edgeCommonVO.setTerminalId(robot.getTerminalId());
edgeCommonVO.setDeviceId(robot.getRobotCode());
cmvr.api.AgvCommand.AgvDownloadMapResult result = edgeAgvService.robotConfigDownloadMap(edgeCommonVO, mapName);
AgvCommand.AgvDownloadMapResult result = edgeAgvService.robotConfigDownloadMap(edgeCommonVO, mapName);
// 保存地图到数据库
// InspectionMap inspectionMap = new InspectionMap();
@ -248,20 +250,17 @@ public class InspectionRobotServiceImpl extends ServiceImpl<InspectionRobotMappe
// inspectionMap.setMapName(mapName);
// inspectionMap.setMapSourceRobotId(robotId);
// inspectionMap.setMapSourceName(mapName);
//
// // TODO: 将地图内容保存到文件系统，并返回文件路径
// // String filePath = saveMapToFile(result.getMapContent(), mapName);
// // inspectionMap.setMapFilePath(filePath);
//
// TODO: 将地图内容保存到文件系统，并返回文件路径
// String filePath = saveMapToFile(result.getMapContent(), mapName);
// inspectionMap.setMapFilePath(filePath);
// inspectionMap.setStatus("0");
// inspectionMap.setCreateTime(DateUtils.getNowDate());
// inspectionMap.setCreateBy(SecurityUtils.getUsername());
//
// inspectionMapMapper.insertInspectionMap(inspectionMap);
return result.getMapContent();
}