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- 修改AudioService中terminalId为robotId，包括变量声明、参数传递和日志输出 - 更新BaseChannelSubscribeHandler中的注释和参数解析逻辑 - 修改CameraStreamTicketService中的方法参数和记录类定义 - 更新DeRobotConfig文档中的术语描述 - 替换DeviceListController和EdgeAgvController中的terminalId参数为robotId - 修改EdgeAgvServiceImpl中所有方法的参数引用 - 更新EdgeArmController中所有终端ID参数为机器人ID - 修改EdgeArmServiceImpl中所有gRPC客户端调用的参数 - 调整EdgeArmTeleopOpenVO中的字段定义顺序
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# CMVR IoT 物联网平台
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CMVR IoT 是招商车研机器人及智能设备管理平台。本项目以 RuoYi-Vue 3.9.2 为基础升级到 Spring Boot 4，保留原有 REST、前端和 gRPC 对外接口，并将 QUIC Gateway 集成到主应用进程中。
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Java 包名、Maven 坐标统一使用 `com.cmvr`。旧项目 `cmvr-iot` 仅作为迁移来源，不参与本项目构建。
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## 主要功能
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- 系统管理：用户、角色、部门、菜单、字典、参数、日志和通知。
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- 机器人设备：以边缘端上报的永久 `robotId` 作为唯一业务身份，自动同步机器人地址、在线状态和设备清单。
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- 测试业务：任务配置、任务编排、任务实例、检测项、语音唤醒、Flowise 和 AI 评估。
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- 智能巡检：机器人、地图、点位、任务、执行实例、巡检结果和告警。
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- 智能座舱：语音交互、触控交互、TTS、语料库和车机操作配置。
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- 专项业务：爱玛电动车测试、评价指标库和大模型服务。
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- 边缘控制：通过 gRPC 调用 AGV、相机、机械臂、灵巧手、机器人头部、麦克风和扬声器。
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- QUIC 接入：节点注册、心跳、设备快照、媒体 DATAGRAM 和 gRPC 地址同步。
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- 平台能力：Quartz 定时任务、代码生成、WebSocket、MinIO 文件服务和 Knife4j 接口文档。
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## 技术栈
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| 组件 | 版本或实现 |
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| Java | 17 |
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| Spring Boot | 4.0.6 |
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| Spring Security | JWT 认证 |
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| MyBatis | MyBatis-Plus 3.5.17、MPJ 1.5.9 |
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| 数据库 | MySQL |
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| 缓存 | Redis |
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| RPC | gRPC 1.58.0、Protobuf 3.25.5 |
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| QUIC | Netty QUIC 4.2.16.Final |
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| API 文档 | Springdoc 3.0.3、Knife4j 4.5.0 |
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| 前端 | Vue 3.4、Element Plus 2.9、Vite 5.3 |
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## 工程结构
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| 模块 | 说明 |
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| `cmvr-iot-admin` | Spring Boot 启动入口、REST 控制器和运行配置 |
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| `cmvr-iot-framework` | 安全、Web、MyBatis、WebSocket 等框架配置 |
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| `cmvr-iot-common` | 公共模型、注解、异常和工具类 |
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| `cmvr-iot-system` | 用户、角色、菜单、字典、参数和通用分组 |
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| `cmvr-iot-quartz` | Quartz 任务调度和任务日志 |
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| `cmvr-iot-generator` | 代码生成 |
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| `cmvr-iot-device` | 设备协议模型、机器人配置和巡检告警监听 |
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| `cmvr-iot-test` | 测试任务、流程、检测项和执行实例 |
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| `cmvr-iot-vi` | 语音交互业务 |
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| `cmvr-iot-ti` | 触控交互业务 |
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| `cmvr-iot-evaluation` | 评价指标业务 |
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| `cmvr-iot-inspection` | 智能巡检业务 |
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| `cmvr-iot-aima` | 爱玛电动车专项业务 |
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| `cmvr-iot-tts` | TTS 任务和车载语料 |
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| `cmvr-iot-api` | 边缘服务和大模型 API 聚合模块 |
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| `cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib` | 原有 gRPC 协议及生成代码 |
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| `cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-client` | 原有机器人 gRPC 客户端 |
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| `cmvr-iot-quic-contract` | QUIC 控制、节点事件和媒体数据协议 |
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| `cmvr-iot-quic` | 与主应用同进程运行的 QUIC Gateway |
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| `cmvr-iot-ui-lxl-dev-worktree` | Vue 3 管理控制台（同级独立前端仓库） |
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## 环境准备
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- JDK 17
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- Maven 3.6.3 或更高版本
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- MySQL 5.7/8.0
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- Redis
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- Node.js 18/20 LTS 和 pnpm 9
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- MinIO，仅使用文件、语料或媒体存储功能时需要
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默认激活 `test` profile，后端端口为 `13080`。运行前检查以下配置：
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- `cmvr-iot-admin/src/main/resources/application-test.yml`：MySQL、Redis、MinIO、gRPC 和第三方服务。
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- `cmvr-iot-admin/src/main/resources/application.yml`：上传目录、JWT、MyBatis、Knife4j 和 QUIC。
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- 不要把生产密码、访问密钥或 TLS 私钥提交到仓库。
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## 数据库初始化
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新数据库以 `sql/ry_20260417.sql` 为基础脚本。按实际启用模块检查并执行以下补充脚本：
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- `sql/quartz.sql`：Quartz 表结构。
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- `sql/aima_module.sql`：爱玛业务。
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- `sql/inspection_module.sql`、`inspection_result.sql`、`inspection_detection_alert.sql`：巡检业务。
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- `sql/tts_corpus_module.sql`：TTS 和语料业务。
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- `sql/robot_quic_identity_migration.sql`：机器人 QUIC 身份、运行状态和设备快照表。
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- `sql/robot_id_only_migration.sql`：移除巡检机器人和任务实例中的历史终端 ID 字段。
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补充脚本可能面向不同历史库版本。已有数据库升级前应先备份，并确认字段或索引尚未存在。
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## 后端运行
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在项目根目录执行：
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```bash
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mvn clean package -DskipTests
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java -jar cmvr-iot-admin/target/cmvr-iot-admin.jar
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```
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也可以在 IDEA 中直接运行：
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```text
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com.cmvr.CmvrIotApplication
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```
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DevTools 自动重启已关闭。修改代码后需要完整停止并重新启动应用，避免 MPJ 保留已经关闭的 Spring 上下文。
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常用地址：
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- 后端 API：`http://localhost:13080`
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- Knife4j 文档：`http://localhost:13080/doc.html`
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- OpenAPI JSON：`http://localhost:13080/v3/api-docs/00-all`
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Knife4j 只展示带原有 `@ApiOperation` 注解的正式接口，并沿用中文 `@Api(tags=...)` 业务分类。
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## 前端运行
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```bash
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cd ../cmvr-iot-ui-lxl-dev-worktree
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pnpm install
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pnpm dev
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```
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默认开发端口为 `80`。`.env.development` 中的 `VITE_API_URL` 必须与后端地址一致；本项目后端默认是 `http://localhost:13080`。更多说明见 [ruoyi-ui/README.md](ruoyi-ui/README.md)。
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## gRPC 与 QUIC
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原有机器人 gRPC 客户端与 proto 均保留，但业务调用只传永久 `robotId`。平台根据 `inspection_robot.robot_id` 查找 QUIC 最近同步的 `ip_address` 和 `port`，不再使用终端 ID 或终端配置解析 gRPC 地址。
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边缘端通过 QUIC 上报设备快照后，平台按 `robotId + deviceId` 写入 `inspection_robot_device`。前端选择机器人后只展示该机器人当前在线且启用的设备；单一匹配设备会自动选中并锁定。
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QUIC 不是独立服务，`cmvr-iot-quic` 已作为 `cmvr-iot-admin` 的运行时依赖。启用时主应用同时启动：
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- QUIC：默认 `0.0.0.0:4433/udp`
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- 节点和媒体事件：通过 Spring 单例 `NodeEventBroker` 在进程内直接分发，不占用内部端口
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设置 `cmvr.quic.enabled=true` 前必须配置有效的 TLS 证书和私钥，否则应用会拒绝启动。详细配置见 [cmvr-iot-quic/README.md](cmvr-iot-quic/README.md)。
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## 构建与验证
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```bash
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# 运行测试
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mvn test
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# 构建全部后端模块
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mvn clean package -DskipTests
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# 构建前端生产包
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cd ../cmvr-iot-ui-lxl-dev-worktree
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pnpm build:prod
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```
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Windows 下也可以使用 `bin/package.bat`、`bin/run.bat` 和 `bin/clean.bat`。
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## 排查提示
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- `ApplicationContext ... has been closed already`：彻底停止旧 Java 进程后重新启动，不要使用 DevTools 热重启。
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- 找不到机器人或机器人离线：确认机器人表已登记相同的永久 `robotId`，并检查 QUIC 注册日志、`inspection_robot` 的地址和连接状态。
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- QUIC 启动失败：检查证书、私钥、ALPN、UDP 端口占用和 native library 对应的操作系统架构。
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- 数据库提示缺少字段：确认基础脚本版本及对应模块迁移脚本已经执行。
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